センサに基づいて2008年4月3日15:18測位システム

[AlexBaraba]

こんにちはすべて、
私は2重軸加速度センサを使用して測位システムの開発です。私は物理学の計算を実施することを支援する必要があります。このシステムは
、 ロボットデバイス上にマウントされます。ロボットの接地面だけで十¥分なので
、 私は2つの軸になると思うとセンサー移動します。

アイデアはこれまで：
ロボットの中に位置センサを進むロボットのセンサーのY軸方向の移動と一致するように。
foreward場合
、 私は
、 Y軸方向に加速さを朗読している。本当
ですか ？
ロボットの場合
、 xは
、 加速の回転によって生じる軸に朗読している。本当
ですか ？

何を検索するための正しい位置を計算している
か ？

 

[news]

Okazuje się, że poprawka Microsoftu łatająca lukę wykorzystywaną przez wirus Stuxnet nie działała prawidłowo i użytkownicy byli podatni przez 5 lat na ataki. Microsoft wydał dziś biuletyn zabezpieczeń, MS15-020, w którym załatał lukę CVE-2015-0096 (). Nie wiadomo jeszcze czy nie było publicznych exploitów spatchowanych komputerów. Oryginalna łatka ...

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[Prototyp_V1.0]

動作するには、 oou必要な以下の通りです：
加速-連続レディングは、加速度一定の可能¥性が高いため
、 多くの場合で
は ないこと。
-極端な正確な加速度。私
は あなた
に 衝突検出器を使用することはできませんね。
-
いくつか の他のメソ¥ッドは
、 速度
/ 位置を測定する。つまり、あなたの朗読カノーは常に正しいことを確認されます。

終了後
、 数学
： この位置は
、 加速度
を2 回に統合されています。

the starting position and speed.

それは-場合 は

、 開始
位置と速度を知る必要があります。

ご連絡は
、 2番目
の 加速度を測定tha （
あなた のすべて- exeptでacelleration自身のためにanytingを計算するためにこの時間を知っているの各tousand ）という。各測定/サンプル
は 、速度や加速度のいずれかまたは両方が変更されました。は
、 加速
は非常に 急速に
- し
て このように1つの軸（ ）の位置を計算できるようになります：変化しないと仮定
Σ （ V0 × ×グラム×トントン ˝ ˛ ）
V0どこを読んでからの最後の速度です。

このことは
、 また
、 速度を計算する必要があるということ
は 、数式を使用してゼロの時から
、 各読書betweens ：
Vの= V0 グラム×トンenvironomet
は どんなものが使用されるウィル？、 水中の空気、道路、宇宙？

 

[AlexBaraba]

こんにちはPrototyp_V1.0

私ADIS16201センサーを使用しています。は
0.5 ミリグラムの決議があり、私は
1 kHzの間隔で滑走センサーを読むことです。

システムは
、 テーブルの上に移動しますロボット（固定）寸法で地上再生統合される。テーブルフラットされ
、 部屋の環境。

ロボットの動き
は、 全体の工事が発生する回転角センサの測定値に応じて
新たな 再計算する必要があります。どうやるのか
、 それ？

これは私が考え
ていたのです ：
私たちは時間は
1 msの定数がある-センサーの測定値との間の間隔。

velocity_increment = raw_sensor_data *は1ms ;
速度 = velocity_increment ;
位置 =速度は1ms * ;

しかし
、 このソ¥リューションには
、 センサーの角度だけの状況で変更はないとされています。

 

[FvM]

初期速度がゼロと仮定すると、 0.25メートルの位置の不確実性を得る
0.5 ミリグラムから10秒後。それはすごいね。

 

[AlexBaraba]

が累積的なエラーを削減する方法はあります
か ？

 

[Prototyp_V1.0]

AlexBaraba書いた：

が累積的なエラーを削減する方法はありますか？

 

[AlexBaraba]

このセンサは理想的なソ¥リューションが正確であることを私は十¥分な情報を与えることになる。
Difficulityの他のソ¥リューションでは
、 位置決めのための市場には全製品を販売している。（ ） は
、 完全なシステムからの4ステップをしているハードウェアの詳細をスキップしてemitersおよびレシーバのさまざまなタイプがあります。とは
、 ハードウェアの開発への投資がたくさんある。

ミリグラム== 0.001 * 9.81 [メートル/秒^ 2 ]

 

[kender]

AlexBaraba書いた：

ロボットの動きは、全体の工事が発生する回転角センサの測定値に応じて新たな再計算する必要があります。
どうやるのか、それ？

 

[AlexBaraba]

もし現在の角度determing内の他の方法を使用すると、そこから私のセンサの測定値の2番目の軸を使用しています。私は加速重視の軸方向前方から読むことができます。

いくつかの方法は
、 私からの加速度センサーのデータを得る角度を計算することができますか？

 

[Guest]

AlexBaraba 、
私は前提
だ が
1 。ロボットには
、 加速度の
で はなく
、 安定したプラットフォームにマウントされています。
。
2に関しては
、 地球には
、 ロボットの位置を計算してほしい。
この場合は、各繰り返しの後にし
、 ロボットの方向を計算する必要があります。ロボットは
、 当初
、 東指していると仮定し
、 我々は最初の位置
はゼロ であると仮定します。斧せ、アイが進むと横加速度
である 。その後
、 最初の繰り返し
の後 、新しい東
メール^ 2
= 0 0.5 Axtされる座標。新しい北
Ñ = 0 0.5 Ayt
^ 2 される座標。新しい角度シータ= ATan （ Ñ /
E ）
とされる 。新しい 東座標2番目の反復後にメールで=電子計算されます [ 0.5 Axt ^ 2 ] cosを（シータ） 。新しい北cordinate
Ñ = Ñされます [ 0.5 Ayt ^ 2 ]シン（シータ） 。それぞれ
の 連続した反復のシータ
、 メール、 Ñを計算し続けるだろう。
。
以来
、 常に実践的な加速度は
、 位置の計算時間を漂流偏見になりますが
、現実 問題として、この方式の場合にのみ
、 外部ソ¥ースからの位置を定期的に更新するための手段が、動作します。
よろしく、
クラール