PIDおよび位相補償器

J

jonnybgood

Guest
PIDコントローラとリード/ラグ補償の主な違いは何ですか？ときに、彼らは実装されていましたか？私は、ポテンショメータによってプーリ​​となって位置フィードバックに接続されたDCモータの位置制御に取り組んでいます。モータは、ステップ応答を得るために方形波を与えられます。私は、伝達関数を推定し、マニュアルの方法およびZnを使用してPIDを設計しました。今私は、位相の進みと位相遅れ補償器を設計する必要があります。感謝
 
私はあなたのDCモータの伝達関数は、I-T2特性はH（s）=ピピ（S）/ V（S）= A / [S *（1 + ST1）*（1 +で近似することができたとしST2）] ラジアン/ Vでシステムが不安定になります - しかし、応答時間はかなり大きくなります。したがって、最初のポール（極 - 零点キャンセル）の領域の大きさと位相を高めるために位相リード·コントローラ（PD-T1）を使用することができますし、それによって大幅にステップ応答を改善します。上記位相遅れ要素については私はそのようなコントローラを使用するために十分な理由を見ることができません。
 
私は、リード/ラグ補償器をカスケード接続システムの最終的な帯域幅全体CLTF OLTFではないと仮定し...それは正しいですか？あなたは、必要なMATLABコマンドの任意のアイデアを持っていますか？
 
[QUOTE = jonnybgood。1101562]私は、リード/ラグ補償器をカスケード接続システムの最終的な帯域幅全体CLTF OLTFではないと仮定し...それは正しいですか？あなたが必要なMATLABコマンドのいずれかのアイデアを持っていますか？[/QUOTE]クローズド·ループの帯域幅は約です。オープン·ループ·TFのクロスオーバー周波数（0dBのライン）（：ループ·ゲインを意味する）と同じ。申し訳ありませんが、私はMATLABを使用しないでください。
 
ただ明確にするために、私は0.05の50度定常状態エラーの位相マージンのための私のリード補償器のアルファ、zとpの値を推定した。私は補償され、ラグとリード（PNGが拡大することができます）に接続された時間応答のグラフを得ることができた。安定性の安全性（マージン）などの位相の私の変更を確認するために、私は各CLTFのボード線図と位相のプロットが必要になります。
 
実際に私は結果を（私は接続されているもの）を確認する必要があります。と私はまだ私はCLTFまたはOLTFを使用する必要がある場合、最終的なシステム（3＆2）の帯域幅を表現する方法についてはわからない。
 
私はポスト＃5に示すように、伝達関数と関連するステップ応答の背後にある体系的なコントローラの設計手法を認識するために困難を持っています。私は二次の伝達関数（PT2）が制御システムを表すためにmeanedされている、と仮定します。したがって、ポスト＃5の最初のケースは純粋なPコントローラを示しています。リードラグ任意またはラグリード素子を接続する代わりに、あなたは、例えば適切な閉ループ動作のPゲインを調整し、結果を分析することができます。私はまだリードラグ設計のための動機を聞くことができませんでした。 I-T2の特性を言ったように期待制御システムの伝達関数については、私はむしろ何かを期待します。
 
接続されたこのPDFは、すべて私の作業を表示する必要があります。私は手動PID、ZN PID、位相遅れと位相進み補償とそれぞれ利点と欠点について議論した後を使用してシステム（DCモーター+フライホイール）の応答を修正し、改善するように頼まれた。私はすべてのヒントをいただければ幸いです。
 
こんにちはジョニーは、あなたのPDF文書は、を達成位相余裕を確認するためには、開ループボード線図が考慮されている行を含んでいますしかしながら、このようなプロットどこにあるのでしょうか？私の考えでは、それは、開ループ応答（もちろん、コントローラなし）システムに基づいてコントローラのパラメータ（ゲインと時定数）を決定する古典的な、最も論理的な方法です。
 
私は新しいバージョンのPDFをアップロードしています。私は、システム同定実験を自分でした時々私はどちらかのエラーが多すぎるソースがあったと思うまたは私は間違って何かをした。
 
[QUOTE = jonnybgood。1101805]。ジョニー、私はシステム同定実験自分でした時々私は、エラーの多すぎる情報源があったのどちらかだと思うまたは私は間違って何かをした[/QUOTE]私はこのコメントを理解していません。あなたは結果に満足している - yesまたはno？私がまとめてみましょう：私は思う、あなたの目標は、展示品（1）短い立ち上がり時間（補償の場合と比較して）と（2）のない、または軽微リンギングそのステップ応答と閉ループでなければなりません。この目的のために、開ループ周波数応答を示します（はは任意のコントローラなしでは、PDF紙に記載されていません！）が必要になります。このプロットからは、コントローラ（1）より大きい周波数（閉ループの帯域幅）にクロスオーバー周波数をシフトし、（2）（50良好な位相マージンを確立するために持っているべきであるゲインと時定数を確認できます。 ···70°） - 約の大きさのスロープ。 -20 dB / decのクロスオーバーで。備考：これが見つからないためにユニットのタイム·ドメイン·プロットを評価することは困難である。
 
[OK]を、オープンループボード線図があります。私はまた、Ziegler-Nicholsのパラメータの最適化方法に従って計算されたPIDパラメータの表が表示されません。より一般的には、コントローラの設計と最適化は、異なるアプリケーションのための非常に異なる場合がありますパフォーマンス基準に基づいています。 E | | dtを候補者としてオーバーシュートパーセント（約位相マージンに関連している可能性がある）に加えて、我々はまた∫特定のエラーバンドまたはエラー "エリア"へのセトリング·タイムしています。
 
ジョニー、別の質問/備考：それはあなたがクローズド·ループ応答から、位相マージンを導き出すことは本当に本当ですか？ （6ページと最後のページ）。確かに、これは間違っているでしょう。
 
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